Начнём с того, что понятия «нецензурная брань» и «ненормативная лексика» синонимами не являются. Второе шире по содержанию — в него включается не только нецензурная брань (то, что обычно называют матом), но и неприличные и грубо-просторечные слова и содержащие их выражения.
Грань между ненормативной лексикой и общеупотребительными словами лежит не в самом языке, а в различных ситуативных социальных контекстах. То, что допустимо в предельно узких коммуникативных средах, в экстремальных ситуациях, воспринимается как недопустимое в устоявшихся условиях публичной сферы.
Единственное исключение предусмотрено для случаев, когда подобные выражения являются неотъемлемой частью художественного замысла.